ジャパンマイコンカーラリー'99の成績
今回初めて参加しました。
結果は左図の通りです。
じゃんけんで勝ったので第一コーナーでコースアウトすることだけは避けたかったので第一コーナーが緩い外側のコースを選びました。
スタート地点付近で待っていたらちゃんと上り坂を上ってきたので写真でも撮ろうかなと思ってデジカメの液晶を覗いたらそこにはクランクを直進して車止めに激突する車が映っていました。
クランク手前の2本の白線を見落としたようです。
家のテストコースではこの線を見落とす事なんてなかったので予想外のトラブルでした。
今思えば、中央の白線の検出は少しくらい遅れてもなんとかなるけど、このクロスラインを見落とすと致命傷になるので、この線の検出をもうすこし慎重にやるべきでした。
本物のコースは白線の反射率が家のより少し低かったことと、検出距離のシビアなセンサを採用（それしかなかった）してしまったので、本物の平らなコースと家のでこぼこなコースではセンサと路面との距離が変わってしまったことなどが原因と思われます。
プログラムにも問題がありました。
マイコンの性能を過信してメインのループを重たくしすぎてクロスラインをチェックする間隔が長くなりすぎていました。
けど、第１コーナー曲がれたし、来年のために情報収集するという当初の目的は達成できたので満足です。
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