ジャパンマイコンカーラリー'99に出るために作ったマシンです。
東芝の反射型フォトセンサTLP908が14個並んでいます。14という数字に深い意味はありません。
受光部の電圧をコンパレータで比較してON/OFFを判定しています。
4個入りOPアンプが3個しかなかったので14個のうち12個しか使われていません。
裏面はセンサ(高さ2.5mm)と路面の距離を一定にするために3mmのプラスチックの角材を貼り付けています。
TAMIYAのハイスピードギアボックスHEにRE-280モーターを無理矢理つけています。
パワーMOS-FETでPWM駆動しています。
ミニ四駆のワンウェイホイールの空回りを少しきつくして使っています。
4mmのシャフトをミニ四駆のタイヤに合うように六角形に削るのが大変でした。
内輪差をなくすために前後輪をサーボ(京商 HS-525BB)で動かしています。
スピードを出しすぎないようにマウスからはずしたロータリエンコーダでスピードを制御しています。電源は単三アルカリ電池8本までなので4本をモーター用、4本をCPUとサーボ用にしました。
CPUの電源は低ドロップ三端子レギュレーター(LM2940CT-5.0)で安定化しています。
大会から支給されたH8/3048FというCPUです。
シリアルポートに接続して内蔵のFlash-ROMにプログラムを書き込みできます。
開発環境がMS-DOSなのがつらいです。
主にメインのループと10ms毎のタイマ割り込みで呼び出されるスレッドがあります。
- メインルーチン
センサー読み取り→クロスライン検出→センターライン検出→サーボ制御→カーブの減速処理
- 10ms毎
ロータリエンコーダ読み込みなど
- 10msのルーチンが10回コールされたとき(100ms毎)
設定速度と現在の速度を比較してモーターのPWM値を決定